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自动机米乐m6官网械pdf
本发明公开了一种自动机械10，其具有固定部件14和做垂直运动的垂直运动部件15，FPC电缆51的第一端和第二端分别与固定部件14和垂直运动部件15相连。将与FPC电缆51的一侧接触的第一转向杆52设置在固定部件14上。将与FPC电缆51另一侧接触的第二转向杆53设置在垂直运动部件15中。FPC电缆51被转向杆52和53在垂直方向上弯折。第二转向杆53可在垂直运动部件15中沿垂直方向运动。第二转向杆53被激励装置朝相对于转向杆53处的电缆弯折方向的相反侧激励。
电缆容纳部件，在该电缆容纳部件中在第一单元与第二单元之间具有空间，该空间根据第一单元与第二单元之间的相对运动改变其尺寸；
该扁平电缆通过第一接触部分和第二接触部分在该电缆容纳部件中在所述伸展方向上弯折；
能够运动的所述接触部分被激励装置朝着相对于在接触部分处电缆弯折方向的相反侧运动。
将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第一接触部分的所述电缆连接部件的一部分设置为面向第一单元中的第一壁部件；以及
将扁平电缆当中从所述电缆连接部件延伸到第二接触部分的所述电缆连接部件的一部分设置为面向第二单元中的第二壁部件。
第一单元和第二单元中的每一个具有被设置为相互面对的底座部件，并且所述扁平电缆的末端与该底座部件相连；
将朝第二单元的底座部件侧延伸的第一杆部件设置在第一单元的底座部件上，并且该第一杆部件在与第一杆部件相交的方向上支撑该第一接触部分；以及
将朝第一单元的底座部件侧延伸的第二杆部件设置在第二单元的底座部件上，并且该第二杆部件在与第二杆部件相交的方向上支撑该第二接触部分。
使第一接触部分和第二部分中可沿所述伸展方向运动的接触部分能够沿其轴旋转。
具有多个可动部件并且其中一个可动部件是能够沿着伸展方向伸展的自动机械早已投入实际应用中。
作为一种涉及电缆布线的技术，提出了一种将电缆安放并容纳在伸展轴外壳中的电缆保护器中的技术。
例如，日本实用新型申请未公开公报第3‑65689号公开了一种使用由塑料制成的可弯曲电缆保护器的技术，该保护器内形成有电缆容纳空间，并且该电缆保护器呈S形设置在伸展轴外壳中。
在该技术中，通过使伸展轴外壳中的电缆保护器变形来确保该伸展运动电缆的可动裕量。
此外，还已知另一种技术，其具有多个由一对连接板构成的连接体以及将这些连接体连接起来的连接部件，还具有一个结构，在该结构中每个连接框架体可旋转地相互连接，通过将电缆插入电缆容纳空间中来引导电缆，该电缆容纳空间是通过连接呈S形设置在伸展轴壳体中的电缆保护器中的连接框架体而形成的。
然而，在上面提到的将电缆容纳在S形设置的电缆保护器中的技术中，依赖于该电缆保护器弯折部分的曲率，需要伸展轴外壳中电缆容纳尺寸（所需要的最小尺寸）很大。
就此而言，为了减少伸展轴外壳中的电缆容纳尺寸，也考虑过仅安放电缆而不使用电缆保护器。
然而，假设该自动机械中进行高速伸展运动，则电缆可能会在伸展轴外壳中嘎嘎做响，并且由于该嘎嘎做响的运动而造成电缆磨损、破裂的缺陷。
考虑到上面的问题提出了本发明，本发明的目的是提供一种自动机械，其实现了小型化，并且抑制了电缆伴随自动机械伸展运动而产生的缺陷。
在根据第一方面的自动机械中，该自动机械包括：可以在自动机械的伸展方向上相对运动的第一单元和第二单元；具有分别与每个单元相连的第一端和第二端的电缆；电缆容纳部件，其中具有在第一单元与第二单元之间的空间，该空间根据第一单元与第二单元之间的相对运动而改变其尺寸；该电缆是由扁平电缆制成的并且容纳在该电缆容纳部件中；设置在第一单元上与扁平电缆的一个表面接触的第一接触部分，以及设置在第二单元上与扁平电缆的另一个表面接触的第二接触部分。
该扁平电缆在该电缆容纳部件中通过第一接触部分和第二接触部分在所述伸展方向上弯折，第一接触部分和第二接触部分中的至少一个可在该伸展方向上运动，并且该可运动的接触部分被激励装置朝着相对于在该接触部分处电缆弯折方向的相反侧移动。
因为可以将薄板状扁平电缆的弯折设置以及弯折状态下电缆的运动所需的空间确保为容纳电缆所需的空间，因此与使用电缆保护器的常规组成相比，可以大大减少容纳空间的尺寸。
此外，假设扁平电缆未钩在每个接触部分的情况，在自动机械伸展方向上两个接触部分之间的距离随着两个单元的相对位置而变化。
也就是说，当出现两个单元在收缩方向（两个单元相互接近的方向）相对运动时，所述接触部分之间的距离变大，当出现两个单元向伸展方向（两个单元相互分开的方向）相对运动时，接触部分之间的距离变小。
因此，在扁平电缆弯折设置的情况下，所关心的是与两个单元在伸展方向上的相对运动相关联的在扁平电缆中出现松弛（多余部分）。
另一方面，在上述结构中，第一或第二接触部分中的任一个可向单元运动方向运动（即，如果设置在第一单元中则第一接触部分可运动，如果设置在第二单元中则第二接触部分可运动）。
此外，因为可运动的接触部分被激励装置朝着相对于电缆在每个接触部分处的弯折方向的相反侧移动，所以即使在收缩方向上相对运动以及在伸展方向上相对运动的情况下，也能抑制扁平电缆的松弛，并且能够保持适度拉张的状态（由适度拉力拉张的状态）。
也就是说，即使伴随着朝伸展方向的相对运动的发生而接触部分之间的距离变小，仍能保持扁平电缆被适度拉张的状态。
按照这种方式，因为能够保持扁平电缆被适度拉张的状态，所以当两个单元相对运动时无需使用电缆保护器便可抑制诸如扁平电缆嘎嘎做响以及由该嘎嘎做响的运动造成的电缆磨损和破裂等缺陷。
在这种情况下，即使假设自动机械进行高速伸展运动，也能够抑制电缆磨损和破裂的缺陷。
相应的，能够实现自动机械的小型化，同时抑制伴随自动机械的垂直运动而产生的关于电缆的缺陷。
在根据第三方面的自动机械中，第一单元具有朝第二单元延伸的第一壁部件，第二单元具有朝第一单元延伸的第二壁部件，并且扁平电缆容纳在第一壁部件与第二壁部件之间的空间中。
将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第一接触部分的电缆连接部件的部分设置为面向第一单元中的第一壁部件，并且将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第二接触部分的所述电缆连接部件的部分设置为面向第二单元中的第二壁部件。
在根据第四方面的自动机械中，第一单元和第二单元的每一个具有设置为相互面对的底座部件，并且扁平电缆的末端与该底座部件相连。
将朝第二单元的底座部件侧延伸的第一杆部件设置在第一单元的底座部件上，并且第一杆部件在与第一杆部件相交的方向上支撑该第一接触部分。
将朝第一单元的底座部件侧延伸的第二杆部件设置在第二单元的底座部件上，并且第二杆部件在与第二杆部件相交的方向上支撑该第二接触部分。
在根据第五方面的自动机械中，使第一接触部分和第二部分中可沿所述伸展方向运动的接触部分可沿其轴旋转。
本实施例实现了一种具有垂直运动机构和旋转机构的2轴自动机械，并且图1是表示该自动机械外观的透视图。
应当理解，为了便于说明，将该图的上部定义为自动机械之上，将该图的下部定义为自动机械之下。
如图1所示，自动机械10具有垂直运动部分11和旋转运动部分12，垂直运动部分沿着在垂直方向上延伸的轴J做垂直运动，旋转运动部分以轴J作为旋转中心沿着正向和反向做旋转运动。
垂直运动部分11和旋转运动部分12分别具有用于垂直运动和旋转的致动器（马达）。
垂直运动部分11具有固定于自动机械预定设定位置的固定部件14以及相对于该固定部件14上升和下降的垂直运动部件15。
在本实施例中，该固定部件14对应于第一单元，垂直运动部件15对应于第二单元。
旋转轴部件16从垂直运动部分11的垂直运动部件15向上延伸，旋转臂17的一端与旋转轴部件16的上端相连，另一端水平延伸。
操作工具18设置在旋转臂17的末端。当旋转臂17以轴J作为旋转中心旋转时，根据旋转臂17的旋转来设置该操作工具18的工作位置。
图2是表示垂直运动部分11的内部结构的截面图，图3和图4是从两个不同方向观察垂直运动部分11的内部结构的透视图。
此外，图5是表示部分省略了诸如电缆（FPC电缆）等组件的垂直运动部分11的内部结构的透视图。
如图2‑5所示，在该垂直运动部分11中，固定部件14具有基本上为盘形的固定部分底座（底座部件）21和从该固定部分底座21向上延伸的固定部分外壳22。
该固定部分底座21具有通过螺钉等相互连接的下底座21a和上底座21b并附着有外壳21c以包围两个底座21a和21b。
在下底座21a形成通过螺钉等固定到该自动机械设定位置的固定法兰部件21d。
此外，固定部分外壳22呈圆柱体形状，其具有与固定部分底座21基本相同的外径，并且固定到该固定部分底座21上（具体讲是固定到上底座21b）。
固定部分底座21上方以及固定部分外壳22内部的空间用作垂直运动致动器的安装空间。
使自动机械10做垂直运动的垂直运动马达25和伸展机械部分26设置在该安装空间中。
伴随垂直运动马达25在垂直方向，即自动机械的垂直运动方向上的旋转，伸展机械部分26上升和下降，同时旋转。
利用滚珠螺杆伸展机构构成该伸展机械部分26，其具有在垂直方向上穿入固定部分底座21而设置的滚珠螺杆31。
该滚珠螺杆31设置为能够旋转而不会在垂直方向上运动（即不会相对于固定部分底座21做垂直运动），并且被拧入设置在该垂直运动部件15侧面的滚珠螺母32中。
在这种情况下，当滚珠螺杆31旋转时，滚珠螺母32相应旋转，并且在垂直运动方向上运动。
此外，在固定部分底座21中，在下底座21a中形成向下部开放的底座内空间。
该底座内空间设有用于将垂直运动马达25的旋转传送到滚珠螺杆31的动力传输机构。
该动力传输机构具有可旋转地设置在垂直运动马达25的输出轴上的输入侧皮带轮35以及可旋转地设置在滚珠螺杆31上的输出侧皮带轮36，以及设置在皮带轮35与36之间的皮带37。
因此，当垂直运动马达25旋转时，皮带轮35和36均相应地旋转，由此使滚珠螺杆31旋转。
此外，该动力传输机构可以由齿轮系构成，该齿轮系是由多个动力传输齿轮（减速齿轮）构成的。
另一方面，垂直运动部件15具有基本上为盘形并面向固定部分底座21设置的垂直运动部分底座41（底座部件）以及从该垂直运动部分底座41向下延伸的圆柱体垂直运动部分外壳42。
垂直运动部分外壳42设置在固定部分外壳22的外部，从而包围该固定部分外壳22，并且在垂直方向上相对于固定部分外壳22运动。
此外，板状框架43设置在垂直运动部分外壳42的上板部件42a，并且该框架43从该上板部件向下延伸。
该框架43具有在垂直方向上延伸的垂直板部件43a以及设置在该垂直板部件43a两端的一对法兰部件43b和43c，该一对法兰部件沿着与垂直板部件43a垂直相交的方向延伸。
此外，连接板44固定于下法兰部件43c，并且滚珠螺母32固定于该连接板44。
在这种情况下，通过框架43和连接板44使滚珠螺母32与垂直运动部分底座41集成到一起。
当滚珠螺母32由于滚珠螺杆31的旋转而在垂直方向上运动时，垂直运动部分底座41和垂直运动部分外壳42相应也在垂直方向上运动（做垂直运动）。
框架43设置的位置使得垂直板部件43a基本上沿着垂直运动部分底座41的中央部件延伸。
在这种情况下，在由固定部分外壳22和垂直运动部分外壳42构成的外壳内部空间S（参照图2）中，该框架43设置在其中容纳了垂直运动马达25的马达容纳空间与其中容纳了伸展机械部分26的伸展机构容纳空间的边界部分中。
此外，该垂直运动部分11设有用于引导垂直运动部件15相对于固定部件14垂直运动的引导机构。
如图5所示，在固定于垂直运动部件15侧的框架43底端形成一对滑块46，其与框架43一起做垂直运动。
另一方面，在固定部分底座21上形成一对导轨47。该导轨47从固定部分底座21的上表面向上延伸。
在上面提到的组成中，当垂直运动部件15相对于固定部件14做垂直运动时（当框架43做垂直运动时），滑块46和框架43受导轨47引导运动，由此可以稳定地操纵垂直运动部件15。
尽管未示出，但垂直运动部分底座41还是用于将旋转运动部分12与垂直运动部分11连接的中间连接部件，并且旋转运动部分12的底座体固定于垂直运动部分底座41的上表面。
该FPC电缆51是由层压在一起的挠性印刷电路板构成的扁平电缆。该FPC电缆51形成为具有预定宽度的长条形，并且利用铜薄片等在诸如合成树脂的绝缘膜上形成电路。
即，在这种情况下，作为电缆容纳部分的外壳内部空间S是在垂直方向上尺寸发生变化的空间，并且FPC电缆51设置在该空间中。
FPC电缆51的第一端侧（下端侧）通过固定部件（未示出）固定于固定部分底座21，并且FPC电缆51的第二端侧（上端侧）通过所述固定部件固定于垂直运动部分底座41。
FPC电缆51的一部分穿过固定部件14的圆周部件（例如固定部分外壳22）中形成的穿孔被拉出到固定部件14的外部。
此外，可以使用连接器来将FPC电缆51附着到各个底座21和41或从各个底座21和41上解除附着。
FPC电缆51将驱动电力和控制信号发送到自动机械10中的每个致动器（上游侧的垂直运动部分11的致动器和下游侧的旋转运动部分12的致动器）。
也就是说，通过该FPC电缆51来实现从电力单元（未示出）提供电力以及从自动机械控制器（未示出）发送信号。
此外，当在每个运动部分11和12中探测到自动机械工作情况时，探测信号被类似地通过FPC电缆51发送到外界。
特别是，本实施例中将用于使FPC电缆51弯折成S形并且将其设置在外壳内部空间S中的弯折装置用作FPC电缆51的附着结构。
作为进行所述该弯折的组成部件，该组成部件具有设置在固定部件14上的第一转向杆52和设置在垂直运动部件15上的第二转向杆53。
在本实施例中，转向杆52和53中的每一个分别对应于第一接触部分和第二接触部分。
第一转向杆52附着于从固定部分底座21向上延伸的一对安装柱（第一柱部分）54的顶端。第一转向杆52沿着与安装柱54的纵向方向垂直相交的方向附着到该安装柱54。
第二转向杆53附着于从垂直运动部分底座41向下延伸的一对安装柱（第二柱部分）55的顶端。第二转向杆53沿着与安装柱55的纵向方向垂直相交的方向安装到该安装柱55。
此外，在固定部件14中，利用该对安装柱54之间的空间放置垂直运动马达25。
在这种情况下，第一转向杆52与FPC电缆51的一个表面接触，第二转向杆53与FPC电缆51的另一个表面接触。
此外，在外壳内部空间S中，通过使第二转向杆53比第一转向杆52放置得离固定部分底座21更近，由此每个转向杆52和53使FPC电缆51在垂直方向上弯折。
此外，将与转向杆52和53不同的另一个接触杆设置在固定部分底座21与第一转向杆52之间，以使得FPC电缆51避免与垂直运动马达25相接触。
这里，在转向杆52和53之中，第二转向杆53具有能够在垂直方向上运动的结构，并且通过激励装置朝着相对于电缆弯折方向相反侧（向下）运动。
现在说明图6中的结构，第二转向杆53具有一对连接部件53a，其与各个安装柱55相连，还具有设置在该对连接部件53a之间的中间部件53b，该中间部件53b能够沿着其轴自由旋转。
中间部件53b的长度比FPC电缆51的宽度更长，并且FPC电缆51钩在该中间部件53b上。
关于第一转向杆52，其可以具有类似的组成，即其具有一对连接部件，该连接部件与每个安装柱54相连，还具有设置在该对连接部件之间的中间部件，并且该中间部件能够沿着其轴自由旋转。
当未向第二转向杆53施加外力（抬高第二转向杆53的力）时，该第二转向杆由于弹簧的力而伸到最长。
当施加了抬高第二转向杆53的力时，长度调整部分56收缩而抵抗弹簧的力，并且安装柱55的长度缩短。
图7A和7B是说明当FPC电缆51钩在转向杆52和53上时FPC电缆51的动作的示意图。
图7A示出了下落位置的垂直运动部件15（垂直运动部分底座41），图7B示出了升高位置的垂直运动部件15（垂直运动部分底座41）。
这两张附图的差异在于，图7A在转向杆52与53之间具有较长的弯折长度，而图7B具有较短的弯折长度。
在这种情况下，图7A中的安装柱55的长度调整部分56收缩，而图7B中的长度调整部分56伸长。
由此，在图7A和7B中，FPC电缆51被保持在适度拉张的状态（由适度拉力拉张的状态），由此在FPC电缆51上未发生松弛的情况下实现了垂直运动。
因此，即使假设垂直运动部分11以高速做垂直运动，也可抑制诸如FPC电缆51嘎嘎做响以及由于该嘎嘎做响的运动造成电缆磨损和破裂的缺陷。
此外，当垂直运动时，FPC电缆51中与第二转向杆53接触部分的位置发生变化。
然而，因为第二转向杆53的中间部件53b能够沿着其轴自由旋转，因此抑制了在中间部件53b处发生的FPC电缆51的磨损的缺陷，该中间部件53b处是与FPC电缆51接触的部分。
这里，当垂直运动部分11做垂直运动时，图7A和图7B的情况轮番交替，并且作为FPC电缆51一部分的垂直运动部分，即从垂直运动部分底座41（上电缆连接部件）延伸到第二转向杆53的部分，在外壳内部空间S中沿垂直方向做垂直运动。
然而，在本实施例的组成中，抑制了FPC电缆51的垂直运动部分对其他部件的摩擦。
也就是说，该FPC电缆51容纳在对应于第一壁部件的固定部分外壳22与对应于第二壁部件的框架43之间形成的空间中。
在该空间中，在各个FPC电缆51中从固定部分底座21（下电缆连接部件）延伸到第一转向杆52的电缆连接部件的部分设置为面向固定部分外壳22，并且从垂直运动部分底座41（上电缆连接部分）延伸到第二转向杆53的电缆连接部件的部分设置为面向框架43。
在这种情况下，从固定部分底座21（下电缆连接部件）延伸到第一转向杆52的部分可以说是保持为与固定部件14（固定部分底座21）集成在一起的状态的电缆部分。
利用这种组成，该电缆部分设置为面向部分底座22（临近固定部件14侧面的壁部件）。
此外，类似的是，从垂直运动部分底座41（上电缆连接部件）延伸到第二转向杆53的部分可以说是保持为与垂直运动部件15（垂直运动部分底座41）集成在一起的状态的电缆部分。
利用这种组成，该电缆部分设置为面向框架43（临近垂直运动部件15侧面的壁部件）。
由此，在伸展运动过程中，抑制了FPC电缆51与该FPC电缆51所面对的壁部件之间的摩擦。
对所述FPC电缆51的这种设置是出于减少FPC电缆51磨损的角度做出的，利用该设置，无论是否做垂直运动，FPC电缆51与固定部分外壳22以及框架43之间的相对速度保持为0。
将FPC电缆51用作电缆，并且将该FPC电缆51设置为被各个转向杆52和53弯折的状态。
在这种情况下，刚好可以将薄板状FPC电缆51的弯折设置以及在弯折状态下电缆的运动所需的空间确保为容纳电缆所需的空间，因此与使用电缆保护器的常规组成相比，可以大大减少容纳空间。
此外，第二转向杆53具有能够在垂直方向（单元运动方向）上运动并且被激励装置朝相对于电缆弯折方向的相反侧（向下）运动的组成。
因此，即使在垂直运动部件15的下降运动和上升运动过程中，也能抑制FPC电缆51的松弛，并且能够保持适度拉张的状态（由适度拉力拉张的状态）。
由此，在该自动机械10垂直运动过程中，无需使用电缆保护器便能抑制诸如FPC电缆51嘎嘎做响以及由这种嘎嘎做响运动造成的电缆磨损和破裂等缺陷。
也就是说，可以仅原样地使用FPC电缆51（状态）而无需使用电缆保护器。
在这种状态下，即使假设自动机械以高速做伸展运动，也能够抑制诸如电缆磨损和破裂之类的缺陷。
相应地，能够实现自动机械10的小型化，同时能够抑制伴随自动机械10垂直运动而出现的有关电缆的缺陷。
此外，本实施例中，由FPC电缆51构成了多根信号线和电力线，并且与由将多根电线捆扎在一起的导线或多根导线集合的包线构成的多根信号线和电力线的情况相比，能够使最小弯曲半径更小。
因此，当弯折并设置FPC电缆51时，能够使弯折部分的弯折半径更小，由此也能实现自动机械10的小型化。
在弯折的FPC电缆51中，与固定部件14集成在一起的一个部件面向固定部分外壳22，与垂直运动部件15集成在一起的一个部件面向框架43。
由此，在自动机械10垂直运动的情况下，能够抑制FPC电缆51对自动机械中机械部件的摩擦，因而能够期待对FPC电缆51更多的保护。
因为每个转向杆52和53分别被每个安装柱54和55支撑，所以当沿着每个安装柱54和55使转向杆52和53中的至少一个运动时，能够容易地调整转向杆52和53之间在垂直运动方向上的距离。
因此，例如，当利用与垂直运动部分11相同的组成来改变垂直运动工作范围（可移动范围）时，或者当实现具有不同垂直运动工作范围（可移动范围）的自动机械时，能够容易地调整FPC电缆51的松弛状态和拉张状态。
此外，因为用于支撑转向杆52和53的该对安装柱54和55设置的间隔比FPC电缆51的宽度大，所以安装柱54和55不会接触该FPC电缆51，因此更加适合防止由于FPC电缆51的摩擦造成的磨损。
此外，在这种情况下，能够将该对安装柱54和55之间的空间用作例如马达的安装空间。
因此，在外壳内部空间S中可以使用更大的空间来容纳部件等，并且因为可以更加密集地安放部件等，所以获得了更佳的小型化。
因为在转向杆52和53当中，设置在垂直运动部件15中的第二转向杆53被构造为可沿着其轴旋转，所以在自动机械10垂直运动时能够抑制FPC电缆51与第二转向杆53的接触部分的摩擦。
通过将作为电缆的FPC电缆51容纳在自动机械10的外壳内部，能够抑制电缆对其他自动机械造成的妨碍以及对工厂等地方的工人的室外操作的妨碍。
在上述实施例的垂直运动部分11中，在与旋转运动部分12连接的单元（图1的垂直运动部件15）以及未与旋转运动部分12连接的单元（图1的固定部件14）当中，尽管将后一单元（固定部件14）设置为固定单元以固定到自动机械预定安装位置，但也可以进行变化，并且该后一单元（固定部件14）也可以是能够运动的可动单元。
例如，可以将另一单元设置在未与旋转运动部分12连接的单元的上游侧，并且未与旋转运动部分12连接的所述单元可以相对于其他单元做旋转运动或伸展运动。
尽管在上述实施例的构成中，由固定到固定部分底座21的安装柱支撑转向杆52和53，但是这可以变为将分隔出用于容纳FPC电缆51的空间部分的壁部件（固定部分外壳22、框架43）来支撑该转向杆52和53。
在这种情况下，优选的是将转向杆52和53附着到固定部分外壳22和框架43的不同侧表面。
此外，可以将沿着固定部件14和垂直运动部件15的每个底座21和41相互面对的方向延伸的板部件固定到各底座21和41，并且该板部件的端部作为电缆弯折的接触部分。
尽管在上述实施例的构成中，在作为接触部分的转向杆52和53中第二转向杆53能够在垂直方向上运动，并且被激励装置朝相对于电缆弯折方向相反侧（向下）移动，但是这可以变为第一转向杆52能够在垂直方向上运动，并且被激励装置朝相对于电缆弯折方向相反侧（向上）移动。
尽管在上述实施例中，将FPC电缆51用作扁平电缆，但还可以使用FFC（挠性扁平电缆）。
同样在这种情况下，可以将该FFC电缆如在上面描述的那样以相似的弯折状态设置在垂直运动部分11中。
例如，将轴J当作水平延伸的方向，并且垂直运动部分11沿着该轴J做伸展运动。
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2、动的垂直运动部件15，FPC电 缆51的第一端和第二端分别与固定部件14和垂 直运动部件15相连。将与FPC电缆51的一侧接 触的第一转向杆52设置在固定部件14上。将与 FPC电缆51另一侧接触的第二转向杆53设置在 垂直运动部件15中。FPC电缆51被转向杆52和 53在垂直方向上弯折。第二转向杆53可在垂直 运动部件15中沿垂直方向运动。第二转向杆53 被激励装置朝相对于转向杆53处的电缆弯折方 向的相反侧激励。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. 权利要求书1页 说明书10页 附图6页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书 1 页 说明书 10。
3、 页 附图 6 页 1/1页 2 1.一种自动机械，包括： 能够在该自动机械的伸展方向上相对运动的第一单元和第二单元； 具有分别与每个单元相连的第一端和第二端的电缆； 电缆容纳部件，在该电缆容纳部件中在第一单元与第二单元之间具有空间，该空间根 据第一单元与第二单元之间的相对运动改变其尺寸； 设置在第一单元上与扁平电缆的一个表面接触的第一接触部分，以及 设置在第二单元上与所述扁平电缆的另一个表面接触的第二接触部分；其中， 该扁平电缆通过第一接触部分和第二接触部分在该电缆容纳部件中在所述伸展方向 上弯折； 第一接触部分和第二接触部分中的至少一个能够在所述伸展方向上运动；以及 能够运动的所述接触部分。
4、被激励装置朝着相对于在接触部分处电缆弯折方向的相反 侧运动。 2.根据权利要求1所述的自动机械，其中， 该扁平电缆为FPC电缆。 3.根据权利要求1或2所述的自动机械，其中， 该第一单元具有朝第二单元延伸的第一壁部件； 该第二单元具有朝第一单元延伸的第二壁部件； 该扁平电缆容纳在第一壁部件与第二壁部件之间的空间中； 将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第一接触部分的所述电缆连接部件的一部分 设置为面向第一单元中的第一壁部件；以及 将扁平电缆当中从所述电缆连接部件延伸到第二接触部分的所述电缆连接部件的一 部分设置为面向第二单元中的第二壁部件。 4.根据权利要求1、2或3所述的自动机械，其中， 第一。
5、单元和第二单元中的每一个具有被设置为相互面对的底座部件，并且所述扁平电 缆的末端与该底座部件相连； 将朝第二单元的底座部件侧延伸的第一杆部件设置在第一单元的底座部件上，并且该 第一杆部件在与第一杆部件相交的方向上支撑该第一接触部分；以及 将朝第一单元的底座部件侧延伸的第二杆部件设置在第二单元的底座部件上，并且该 第二杆部件在与第二杆部件相交的方向上支撑该第二接触部分。 5.根据权利要求14中任一项所述的自动机械，其中， 使第一接触部分和第二部分中可沿所述伸展方向运动的接触部分能够沿其轴旋转。 权 利 要 求 书CN 103029138 A 1/10页 3 自动机械 技术领域 0001 本发明涉。
6、及一种自动机械，更具体的是涉及一种例如工厂中使用的自动机械。 背景技术 0002 具有多个可动部件并且其中一个可动部件是能够沿着伸展方向伸展的自动机械 早已投入实际应用中。 0003 电缆安放并容纳在沿着伸展方向伸展的伸展轴外壳中。 0004 通常，将捆扎了多根电线的导线或者聚集了多根配线 在这种情况下，考虑到该自动机械的伸展运动，预先使电缆具有额外的长度。 0006 作为一种涉及电缆布线的技术，提出了一种将电缆安放并容纳在伸展轴外壳中的 电缆保护器中的技术。 0007 例如，日本实用新型申请未公开公报第3-65689号公开了一种使用由塑料制成的 可弯曲电缆保护器的技。
7、术，该保护器内形成有电缆容纳空间，并且该电缆保护器呈S形设 置在伸展轴外壳中。 0008 在该技术中，通过使伸展轴外壳中的电缆保护器变形来确保该伸展运动电缆的可 动裕量。 0009 此外，还已知另一种技术，其具有多个由一对连接板构成的连接体以及将这些连 接体连接起来的连接部件，还具有一个结构，在该结构中每个连接框架体可旋转地相互连 接，通过将电缆插入电缆容纳空间中来引导电缆，该电缆容纳空间是通过连接呈S形设置 在伸展轴壳体中的电缆保护器中的连接框架体而形成的。 0010 然而，在上面提到的将电缆容纳在S形设置的电缆保护器中的技术中，依赖于该 电缆保护器弯折部分的曲率，需要伸展轴外壳中电缆容纳尺。
8、寸（所需要的最小尺寸）很大。 0011 因此，阻碍了自动机械的小型化。 0012 就此而言，为了减少伸展轴外壳中的电缆容纳尺寸，也考虑过仅安放电缆而不使 用电缆保护器。 0013 然而，假设该自动机械中进行高速伸展运动，则电缆可能会在伸展轴外壳中嘎嘎 做响，并且由于该嘎嘎做响的运动而造成电缆磨损、破裂的缺陷。 发明内容 0014 考虑到上面的问题提出了本发明，本发明的目的是提供一种自动机械，其实现了 小型化，并且抑制了电缆伴随自动机械伸展运动而产生的缺陷。 0015 在根据第一方面的自动机械中，该自动机械包括：可以在自动机械的伸展方向上 相对运动的第一单元和第二单元；具有分别与每个单元相连的第。
9、一端和第二端的电缆；电 缆容纳部件，其中具有在第一单元与第二单元之间的空间，该空间根据第一单元与第二单 元之间的相对运动而改变其尺寸；该电缆是由扁平电缆制成的并且容纳在该电缆容纳部件 中；设置在第一单元上与扁平电缆的一个表面接触的第一接触部分，以及设置在第二单元 说 明 书CN 103029138 A 2/10页 4 上与扁平电缆的另一个表面接触的第二接触部分。 0016 该扁平电缆在该电缆容纳部件中通过第一接触部分和第二接触部分在所述伸展 方向上弯折，第一接触部分和第二接触部分中的至少一个可在该伸展方向上运动，并且该 可运动的接触部分被激励装置朝着相对于在该接触部分处电缆弯折方向的相反侧移动。
10、。 0017 因为可以将薄板状扁平电缆的弯折设置以及弯折状态下电缆的运动所需的空间 确保为容纳电缆所需的空间，因此与使用电缆保护器的常规组成相比，可以大大减少容纳 空间的尺寸。 0018 此外，假设扁平电缆未钩在每个接触部分的情况，在自动机械伸展方向上两个接 触部分之间的距离随着两个单元的相对位置而变化。 0019 也就是说，当出现两个单元在收缩方向（两个单元相互接近的方向）相对运动时， 所述接触部分之间的距离变大，当出现两个单元向伸展方向（两个单元相互分开的方向）相 对运动时，接触部分之间的距离变小。 0020 因此，在扁平电缆弯折设置的情况下，所关心的是与两个单元在伸展方向上的相 对运动相。
11、关联的在扁平电缆中出现松弛（多余部分）。 0021 另一方面，在上述结构中，第一或第二接触部分中的任一个可向单元运动方向运 动（即，如果设置在第一单元中则第一接触部分可运动，如果设置在第二单元中则第二接触 部分可运动）。 0022 此外，因为可运动的接触部分被激励装置朝着相对于电缆在每个接触部分处的弯 折方向的相反侧移动，所以即使在收缩方向上相对运动以及在伸展方向上相对运动的情况 下，也能抑制扁平电缆的松弛，并且能够保持适度拉张的状态（由适度拉力拉张的状态）。 0023 也就是说，即使伴随着朝伸展方向的相对运动的发生而接触部分之间的距离变 小，仍能保持扁平电缆被适度拉张的状态。 0024 按照。
12、这种方式，因为能够保持扁平电缆被适度拉张的状态，所以当两个单元相对 运动时无需使用电缆保护器便可抑制诸如扁平电缆嘎嘎做响以及由该嘎嘎做响的运动造 成的电缆磨损和破裂等缺陷。 0025 在这种情况下，即使假设自动机械进行高速伸展运动，也能够抑制电缆磨损和破 裂的缺陷。 0026 相应的，能够实现自动机械的小型化，同时抑制伴随自动机械的垂直运动而产生 的关于电缆的缺陷。 0027 在根据第二方面的自动机械中，该扁平电缆为FPC电缆。 0028 在根据第三方面的自动机械中，第一单元具有朝第二单元延伸的第一壁部件，第 二单元具有朝第一单元延伸的第二壁部件，并且扁平电缆容纳在第一壁部件与第二壁部件 之间。
13、的空间中。 0029 将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第一接触部分的电缆连接部件的部分设 置为面向第一单元中的第一壁部件，并且将扁平电缆当中从电缆连接部件延伸到第二接触 部分的所述电缆连接部件的部分设置为面向第二单元中的第二壁部件。 0030 在根据第四方面的自动机械中，第一单元和第二单元的每一个具有设置为相互面 对的底座部件，并且扁平电缆的末端与该底座部件相连。 0031 将朝第二单元的底座部件侧延伸的第一杆部件设置在第一单元的底座部件上，并 说 明 书CN 103029138 A 3/10页 5 且第一杆部件在与第一杆部件相交的方向上支撑该第一接触部分。 0032 将朝第一单元的底座部件。
14、侧延伸的第二杆部件设置在第二单元的底座部件上，并 且第二杆部件在与第二杆部件相交的方向上支撑该第二接触部分。 0033 在根据第五方面的自动机械中，使第一接触部分和第二部分中可沿所述伸展方向 运动的接触部分可沿其轴旋转。 附图说明 0034 在附图中： 0035 图1表示了2轴自动机械外观的透视图； 0036 图2表示了垂直运动部分的内部结构的截面图； 0037 图3表示了垂直运动部分的内部结构的透视图； 0038 图4表示了垂直运动部分的内部结构的另一透视图； 0039 图5表示了垂直运动部分的内部结构的另一透视图； 0040 图6表示了第二转向杆的支撑结构； 0041 图7A和7B表示了用。
15、于说明弯折状态下FPC电缆动作的示意图。 具体实施方式 0042 下文中，将参照附图具体描述本发明的实施例。 0043 本实施例实现了一种具有垂直运动机构和旋转机构的2轴自动机械，并且图1是 表示该自动机械外观的透视图。 0044 应当理解，为了便于说明，将该图的上部定义为自动机械之上，将该图的下部定义 为自动机械之下。 0045 如图1所示，自动机械10具有垂直运动部分11和旋转运动部分12，垂直运动部分 沿着在垂直方向上延伸的轴J做垂直运动，旋转运动部分以轴J作为旋转中心沿着正向和 反向做旋转运动。 0046 垂直运动部分11和旋转运动部分12分别具有用于垂直运动和旋转的致动器（马 达）。。
16、 0047 该垂直运动部分11对应于以轴J作为伸展方向进行伸展及收缩的伸展部分。 0048 垂直运动部分11具有固定于自动机械预定设定位置的固定部件14以及相对于该 固定部件14上升和下降的垂直运动部件15。 0049 在本实施例中，该固定部件14对应于第一单元，垂直运动部件15对应于第二单 元。 0050 此外，旋转运动部分12具有旋转轴部件16和旋转臂17。 0051 旋转轴部件16从垂直运动部分11的垂直运动部件15向上延伸，旋转臂17的一 端与旋转轴部件16的上端相连，另一端水平延伸。 0052 操作工具18设置在旋转臂17的末端。当旋转臂17以轴J作为旋转中心旋转时， 根据旋转臂17。
17、的旋转来设置该操作工具18的工作位置。 0053 操作工具18是诸如传递功的运输工具。 0054 接着，参照图2-5说明有关垂直运动部分11的具体组成。 说 明 书CN 103029138 A 4/10页 6 0055 图2是表示垂直运动部分11的内部结构的截面图，图3和图4是从两个不同方向 观察垂直运动部分11的内部结构的透视图。 0056 此外，在图3和图4中，所示的垂直运动部分11省略了其周围的外壳部件。 0057 此外，图5是表示部分省略了诸如电缆（FPC电缆）等组件的垂直运动部分11的内 部结构的透视图。 0058 如图2-5所示，在该垂直运动部分11中，固定部件14具有基本上为盘形。
18、的固定部 分底座（底座部件）21和从该固定部分底座21向上延伸的固定部分外壳22。 0059 该固定部分底座21具有通过螺钉等相互连接的下底座21a和上底座21b并附着 有外壳21c以包围两个底座21a和21b。 0060 在下底座21a形成通过螺钉等固定到该自动机械设定位置的固定法兰部件21d。 0061 此外，固定部分外壳22呈圆柱体形状，其具有与固定部分底座21基本相同的外 径，并且固定到该固定部分底座21上（具体讲是固定到上底座21b）。 0062 固定部分底座21上方以及固定部分外壳22内部的空间用作垂直运动致动器的安 装空间。 0063 使自动机械10做垂直运动的垂直运动马达25和。
19、伸展机械部分26设置在该安装 空间中。 0064 伴随垂直运动马达25在垂直方向，即自动机械的垂直运动方向上的旋转，伸展机 械部分26上升和下降，同时旋转。 0065 利用滚珠螺杆伸展机构构成该伸展机械部分26，其具有在垂直方向上穿入固定部 分底座21而设置的滚珠螺杆31。 0066 该滚珠螺杆31设置为能够旋转而不会在垂直方向上运动（即不会相对于固定部 分底座21做垂直运动），并且被拧入设置在该垂直运动部件15侧面的滚珠螺母32中。 0067 在这种情况下，当滚珠螺杆31旋转时，滚珠螺母32相应旋转，并且在垂直运动方 向上运动。 0068 此外，在固定部分底座21中，在下底座21a中形成向下。
20、部开放的底座内空间。 0069 该底座内空间设有用于将垂直运动马达25的旋转传送到滚珠螺杆31的动力传输 机构。 0070 该动力传输机构具有可旋转地设置在垂直运动马达25的输出轴上的输入侧皮带 轮35以及可旋转地设置在滚珠螺杆31上的输出侧皮带轮36，以及设置在皮带轮35与36 之间的皮带37。 0071 因此，当垂直运动马达25旋转时，皮带轮35和36均相应地旋转，由此使滚珠螺杆 31旋转。 0072 此外，该动力传输机构可具有减速功能，从而使马达旋转减速。 0073 此外，该动力传输机构可以由齿轮系构成，该齿轮系是由多个动力传输齿轮（减速 齿轮）构成的。 0074 此外，垂直运动马达25。
21、可以设置在所述底座内空间中。 0075 另一方面，垂直运动部件15具有基本上为盘形并面向固定部分底座21设置的垂 直运动部分底座41（底座部件）以及从该垂直运动部分底座41向下延伸的圆柱体垂直运 动部分外壳42。 说 明 书CN 103029138 A 5/10页 7 0076 垂直运动部分外壳42的上板部件42a固定于垂直运动部分底座41的底面。 0077 垂直运动部分外壳42设置在固定部分外壳22的外部，从而包围该固定部分外壳 22，并且在垂直方向上相对于固定部分外壳22运动。 0078 此外，板状框架43设置在垂直运动部分外壳42的上板部件42a，并且该框架43从 该上板部件向下延伸。 。
22、0079 该框架43具有在垂直方向上延伸的垂直板部件43a以及设置在该垂直板部件43a 两端的一对法兰部件43b和43c，该一对法兰部件沿着与垂直板部件43a垂直相交的方向延 伸。 0080 上法兰部件43b固定于垂直运动部分外壳42的上板部件42a。 0081 此外，连接板44固定于下法兰部件43c，并且滚珠螺母32固定于该连接板44。 0082 在这种情况下，通过框架43和连接板44使滚珠螺母32与垂直运动部分底座41 集成到一起。 0083 当滚珠螺母32由于滚珠螺杆31的旋转而在垂直方向上运动时，垂直运动部分底 座41和垂直运动部分外壳42相应也在垂直方向上运动（做垂直运动）。 008。
23、4 框架43设置的位置使得垂直板部件43a基本上沿着垂直运动部分底座41的中央 部件延伸。 0085 在这种情况下，在由固定部分外壳22和垂直运动部分外壳42构成的外壳内部空 间S（参照图2）中，该框架43设置在其中容纳了垂直运动马达25的马达容纳空间与其中 容纳了伸展机械部分26的伸展机构容纳空间的边界部分中。 0086 此外，该垂直运动部分11设有用于引导垂直运动部件15相对于固定部件14垂直 运动的引导机构。 0087 在下文中说明有关该引导机构的特定组成。 0088 如图5所示，在固定于垂直运动部件15侧的框架43底端形成一对滑块46，其与框 架43一起做垂直运动。 0089 每个滑块。
24、46形成在框架43宽度方向上的端部位置。 0090 另一方面，在固定部分底座21上形成一对导轨47。该导轨47从固定部分底座21 的上表面向上延伸。 0091 每个导轨47设置在将该对滑块46从两侧横向夹在中间的位置。 0092 在上面提到的组成中，当垂直运动部件15相对于固定部件14做垂直运动时（当框 架43做垂直运动时），滑块46和框架43受导轨47引导运动，由此可以稳定地操纵垂直运 动部件15。 0093 此外，在图24中，为了方便省略了引导机构。 0094 尽管未示出，但垂直运动部分底座41还是用于将旋转运动部分12与垂直运动部 分11连接的中间连接部件，并且旋转运动部分12的底座体固。
25、定于垂直运动部分底座41的 上表面。 0095 此外，将作为电缆的FPC电缆51设置在垂直运动部分11中。 0096 该FPC电缆51是由层压在一起的挠性印刷电路板构成的扁平电缆。该FPC电缆51 形成为具有预定宽度的长条形，并且利用铜薄片等在诸如合成树脂的绝缘膜上形成电路。 0097 该FPC电缆51设置在固定部分底座21与垂直运动部分底座41之间。 说 明 书CN 103029138 A 6/10页 8 0098 即，在这种情况下，作为电缆容纳部分的外壳内部空间S是在垂直方向上尺寸发 生变化的空间，并且FPC电缆51设置在该空间中。 0099 FPC电缆51的第一端侧（下端侧）通过固定部件。
26、（未示出）固定于固定部分底座21， 并且FPC电缆51的第二端侧（上端侧）通过所述固定部件固定于垂直运动部分底座41。 0100 FPC电缆51的一部分穿过固定部件14的圆周部件（例如固定部分外壳22）中形成 的穿孔被拉出到固定部件14的外部。 0101 此外，可以使用连接器来将FPC电缆51附着到各个底座21和41或从各个底座21 和41上解除附着。 0102 FPC电缆51将驱动电力和控制信号发送到自动机械10中的每个致动器（上游侧的 垂直运动部分11的致动器和下游侧的旋转运动部分12的致动器）。 0103 也就是说，通过该FPC电缆51来实现从电力单元（未示出）提供电力以及从自动机 械控。
27、制器（未示出）发送信号。 0104 此外，当在每个运动部分11和12中探测到自动机械工作情况时，探测信号被类似 地通过FPC电缆51发送到外界。 0105 特别是，本实施例中将用于使FPC电缆51弯折成S形并且将其设置在外壳内部空 间S中的弯折装置用作FPC电缆51的附着结构。 0106 作为进行所述该弯折的组成部件，该组成部件具有设置在固定部件14上的第一 转向杆52和设置在垂直运动部件15上的第二转向杆53。 0107 在本实施例中，转向杆52和53中的每一个分别对应于第一接触部分和第二接触 部分。 0108 两个转向杆52和53均由长柱形材料制成。 0109 第一转向杆52附着于从固定部。
28、分底座21向上延伸的一对安装柱（第一柱部分）54 的顶端。第一转向杆52沿着与安装柱54的纵向方向垂直相交的方向附着到该安装柱54。 0110 第二转向杆53附着于从垂直运动部分底座41向下延伸的一对安装柱（第二柱部 分）55的顶端。第二转向杆53沿着与安装柱55的纵向方向垂直相交的方向安装到该安装 柱55。 0111 此外，在固定部件14中，利用该对安装柱54之间的空间放置垂直运动马达25。 0112 在这种情况下，第一转向杆52与FPC电缆51的一个表面接触，第二转向杆53与 FPC电缆51的另一个表面接触。 0113 此外，在外壳内部空间S中，通过使第二转向杆53比第一转向杆52放置得离。
29、固定 部分底座21更近，由此每个转向杆52和53使FPC电缆51在垂直方向上弯折。 0114 此外，将与转向杆52和53不同的另一个接触杆设置在固定部分底座21与第一转 向杆52之间，以使得FPC电缆51避免与垂直运动马达25相接触。 0115 这里，在转向杆52和53之中，第二转向杆53具有能够在垂直方向上运动的结构， 并且通过激励装置朝着相对于电缆弯折方向相反侧（向下）运动。 0116 现在说明图6中的结构，第二转向杆53具有一对连接部件53a，其与各个安装柱 55相连，还具有设置在该对连接部件53a之间的中间部件53b，该中间部件53b能够沿着其 轴自由旋转。 0117 中间部件53b的。
30、长度比FPC电缆51的宽度更长，并且FPC电缆51钩在该中间部 说 明 书CN 103029138 A 7/10页 9 件53b上。 0118 关于第一转向杆52，其可以具有类似的组成，即其具有一对连接部件，该连接部件 与每个安装柱54相连，还具有设置在该对连接部件之间的中间部件，并且该中间部件能够 沿着其轴自由旋转。 0119 此外，在每个安装柱55中形成使柱55的长度可变的长度调整部分56。 0120 该长度调整部分56具有弹簧作为弹性部件。 0121 当未向第二转向杆53施加外力（抬高第二转向杆53的力）时，该第二转向杆由于 弹簧的力而伸到最长。 0122 当施加了抬高第二转向杆53的力。
31、时，长度调整部分56收缩而抵抗弹簧的力，并且 安装柱55的长度缩短。 0123 在本实施例中，长度调整部分56对应于激励装置。 0124 下面说明垂直运动部分11做垂直运动时FPC电缆51的动作。 0125 图7A和7B是说明当FPC电缆51钩在转向杆52和53上时FPC电缆51的动作的 示意图。 0126 图7A示出了下落位置的垂直运动部件15（垂直运动部分底座41），图7B示出了 升高位置的垂直运动部件15（垂直运动部分底座41）。 0127 在图7A和7B中，通过各个转向杆52和53来弯折和设置FPC电缆51。 0128 这两张附图的差异在于，图7A在转向杆52与53之间具有较长的弯折长。
32、度，而图 7B具有较短的弯折长度。 0129 在这种情况下，图7A中的安装柱55的长度调整部分56收缩，而图7B中的长度调 整部分56伸长。 0130 由此，在图7A和7B中，FPC电缆51被保持在适度拉张的状态（由适度拉力拉张的 状态），由此在FPC电缆51上未发生松弛的情况下实现了垂直运动。 0131 此外，图7A中用虚线B相同的长度） 时第二转向杆53的位置。 0132 因此，即使假设垂直运动部分11以高速做垂直运动，也可抑制诸如FPC电缆51嘎 嘎做响以及由于该嘎嘎做响的运动造成电缆磨损和破裂的缺陷。 0133 此外，当垂直运动时，FPC电缆5。
33、1中与第二转向杆53接触部分的位置发生变化。 0134 然而，因为第二转向杆53的中间部件53b能够沿着其轴自由旋转，因此抑制了在 中间部件53b处发生的FPC电缆51的磨损的缺陷，该中间部件53b处是与FPC电缆51接 触的部分。 0135 这里，当垂直运动部分11做垂直运动时，图7A和图7B的情况轮番交替，并且作为 FPC电缆51一部分的垂直运动部分，即从垂直运动部分底座41（上电缆连接部件）延伸到 第二转向杆53的部分，在外壳内部空间S中沿垂直方向做垂直运动。 0136 然而，在本实施例的组成中，抑制了FPC电缆51的垂直运动部分对其他部件的摩 擦。 0137 也就是说，该FPC电缆51。
34、容纳在对应于第一壁部件的固定部分外壳22与对应于 第二壁部件的框架43之间形成的空间中。 0138 在该空间中，在各个FPC电缆51中从固定部分底座21（下电缆连接部件）延伸到 说 明 书CN 103029138 A 8/10页 10 第一转向杆52的电缆连接部件的部分设置为面向固定部分外壳22，并且从垂直运动部分 底座41（上电缆连接部分）延伸到第二转向杆53的电缆连接部件的部分设置为面向框架 43。 0139 在这种情况下，从固定部分底座21（下电缆连接部件）延伸到第一转向杆52的部 分可以说是保持为与固定部件14（固定部分底座21）集成在一起的状态的电缆部分。 0140 利用这种组成，该。
35、电缆部分设置为面向部分底座22（临近固定部件14侧面的壁部 件）。 0141 此外，类似的是，从垂直运动部分底座41（上电缆连接部件）延伸到第二转向杆53 的部分可以说是保持为与垂直运动部件15（垂直运动部分底座41）集成在一起的状态的电 缆部分。 0142 利用这种组成，该电缆部分设置为面向框架43（临近垂直运动部件15侧面的壁部 件）。 0143 由此，在伸展运动过程中，抑制了FPC电缆51与该FPC电缆51所面对的壁部件之 间的摩擦。 0144 对所述FPC电缆51的这种设置是出于减少FPC电缆51磨损的角度做出的，利用 该设置，无论是否做垂直运动，FPC电缆51与固定部分外壳22以及框。
36、架43之间的相对速 度保持为0。 0145 因此，抑制了FPC电缆51的磨损。 0146 根据以上很具体地描述的本实施例，获得了以下突出的效果。 0147 将FPC电缆51用作电缆，并且将该FPC电缆51设置为被各个转向杆52和53弯 折的状态。 0148 在这种情况下，刚好可以将薄板状FPC电缆51的弯折设置以及在弯折状态下电缆 的运动所需的空间确保为容纳电缆所需的空间，因此与使用电缆保护器的常规组成相比， 可以大大减少容纳空间。 0149 此外，第二转向杆53具有能够在垂直方向（单元运动方向）上运动并且被激励装置 朝相对于电缆弯折方向的相反侧（向下）运动的组成。 0150 因此，即使在垂直。
37、运动部件15的下降运动和上升运动过程中，也能抑制FPC电缆 51的松弛，并且能够保持适度拉张的状态（由适度拉力拉张的状态）。 0151 由此，在该自动机械10垂直运动过程中，无需使用电缆保护器便能抑制诸如FPC 电缆51嘎嘎做响以及由这种嘎嘎做响运动造成的电缆磨损和破裂等缺陷。 0152 也就是说，可以仅原样地使用FPC电缆51（状态）而无需使用电缆保护器。 0153 在这种状态下，即使假设自动机械以高速做伸展运动，也能够抑制诸如电缆磨损 和破裂之类的缺陷。 0154 相应地，能够实现自动机械10的小型化，同时能够抑制伴随自动机械10垂直运动 而出现的有关电缆的缺陷。 0155 此外，本实。
38、施例中，由FPC电缆51构成了多根信号线和电力线，并且与由将多根电 线捆扎在一起的导线或多根导线集合的包线构成的多根信号线和电力线的情况相比，能够 使最小弯曲半径更小。 0156 因此，当弯折并设置FPC电缆51时，能够使弯折部分的弯折半径更小，由此也能实 说 明 书CN 103029138 A 10 9/10页 11 现自动机械10的小型化。 0157 在弯折的FPC电缆51中，与固定部件14集成在一起的一个部件面向固定部分外 壳22，与垂直运动部件15集成在一起的一个部件面向框架43。 0158 由此，在自动机械10垂直运动的情况下，能够抑制FPC电缆51对自动机械中机械 部件的摩擦，因而。
39、能够期待对FPC电缆51更多的保护。 0159 因为每个转向杆52和53分别被每个安装柱54和55支撑，所以当沿着每个安装 柱54和55使转向杆52和53中的至少一个运动时，能够容易地调整转向杆52和53之间 在垂直运动方向上的距离。 0160 因此，例如，当利用与垂直运动部分11相同的组成来改变垂直运动工作范围（可 移动范围）时，或者当实现具有不同垂直运动工作范围（可移动范围）的自动机械时，能够容 易地调整FPC电缆51的松弛状态和拉张状态。 0161 此外，因为用于支撑转向杆52和53的该对安装柱54和55设置的间隔比FPC电 缆51的宽度大，所以安装柱54和55不会接触该FPC电缆51，。
40、因此更加适合防止由于FPC 电缆51的摩擦造成的磨损。 0162 此外，在这种情况下，能够将该对安装柱54和55之间的空间用作例如马达的安装 空间。 0163 因此，在外壳内部空间S中可以使用更大的空间来容纳部件等，并且因为可以更 加密集地安放部件等，所以获得了更佳的小型化。 0164 因为在转向杆52和53当中，设置在垂直运动部件15中的第二转向杆53被构造 为可沿着其轴旋转，所以在自动机械10垂直运动时能够抑制FPC电缆51与第二转向杆53 的接触部分的摩擦。 0165 通过将作为电缆的FPC电缆51容纳在自动机械10的外壳内部，能够抑制电缆对 其他自动机械造成的妨碍以及对工厂等地方的工人。
41、的室外操作的妨碍。 0166 【其他实施例】 0167 本发明并不限于上述实施例公开的内容，可以按例如下面描述的那样实现。 0168 在上述实施例的垂直运动部分11中，在与旋转运动部分12连接的单元（图1的垂 直运动部件15）以及未与旋转运动部分12连接的单元（图1的固定部件14）当中，尽管将 后一单元（固定部件14）设置为固定单元以固定到自动机械预定安装位置，但也可以进行变 化，并且该后一单元（固定部件14）也可以是能够运动的可动单元。 0169 例如，可以将另一单元设置在未与旋转运动部分12连接的单元的上游侧，并且未 与旋转运动部分12连接的所述单元可以相对于其他单元做旋转运动或伸展运动。。
42、 0170 尽管在上述实施例的构成中，由固定到固定部分底座21的安装柱支撑转向杆52 和53，但是这可以变为将分隔出用于容纳FPC电缆51的空间部分的壁部件（固定部分外壳 22、框架43）来支撑该转向杆52和53。 0171 在这种情况下，优选的是将转向杆52和53附着到固定部分外壳22和框架43的 不同侧表面。 0172 此外，可以将沿着固定部件14和垂直运动部件15的每个底座21和41相互面对 的方向延伸的板部件固定到各底座21和41，并且该板部件的端部作为电缆弯折的接触部 分。 说 明 书CN 103029138 A 11 10/10页 12 0173 尽管在上述实施例的构成中，在作为接。
43、触部分的转向杆52和53中第二转向杆53 能够在垂直方向上运动，并且被激励装置朝相对于电缆弯折方向相反侧（向下）移动，但是 这可以变为第一转向杆52能够在垂直方向上运动，并且被激励装置朝相对于电缆弯折方 向相反侧（向上）移动。 0174 此外，还可以使转向杆52和53均具有这种组成。 0175 尽管在上述实施例中，将FPC电缆51用作扁平电缆，但还可以使用FFC（挠性扁平 电缆）。 0176 同样在这种情况下，可以将该FFC电缆如在上面描述的那样以相似的弯折状态设 置在垂直运动部分11中。 0177 自动机械的伸展方向不限于垂直方向，也可以是水平方向。 0178 例如，将轴J当作水平延伸的方向，并且垂直运动部分11沿着该轴J做伸展运动。 说 明 书CN 103029138 A 12 1/6页 13 图1 说 明 书 附 图CN 103029138 A 13 2/6页 14 图2 说 明 书 附 图CN 103029138 A 14 3/6页 15 图3 说 明 书 附 图CN 103029138 A 15 4/6页 16 图4 说 明 书 附 图CN 103029138 A 16 5/6页 17 图5 说 明 书 附 图CN 103029138 A 17 6/6页 18 图6 图7A 图7B 说 明 书 附 图CN 103029138 A 18 。
