自动机械装置及其控制方法米乐m6官网

　　本发明涉及一种自动机械装置及其控制方法，特别是涉及一种可无缝地 (seamlessly)衔接每一个动作，以使动作更加顺畅的自动机械装置及其控制方法。

　　近年来，由于科技的进步，使得机器人的应用越来越普遍。此外，工业界的大量生产使得机器人售价降低，因此一般大众都可以很容易地拥有机器人。针对机器人的设计，其功能越来越复杂且强调实时反应，包括对环境状况的判断反应及与使用者的互动等。一般而言，机器人的动作都是事先录制并编制成动作模板，也就是机器人的动作是经过编排的， 只能按照事先设定好的模板进行，通过播放模板来控制机器人的动作。然而，模板与模板间预先录制的动作常常无法彼此无缝地衔接起来，致使机器人整个动作的组合串接会变得非常不顺畅，从而造成用户视觉上的不舒服。

　　本发明的目的在于提供一种自动机械装置及其控制方法，可以无缝地衔接每一个动作，以使动作更加顺畅。基于上述目的，本发明提供一种自动机械装置，包括一输出单元、一存储单元以及一控制单元。控制单元连接于输出单元与存储单元。存储单元存储一动作样版，动作样版对应一指令，且动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，其中N是大于1的正整数。每一个预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一。控制单元接收指令，读取输出单元的一目前动作信息，根据指令与目前动作信息查询存储于存储单元中的动作样版， 判断目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+Ι个预定动作信息之间，利用第i+Ι个预定动作信息、对应的第i+Ι个时间标签以及目前动作信息计算一时间调整信息，并且根据目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及时间调整信息控制输出单元执行第i+Ι个预定动作信息，其中i是小于或等于N-I的正整数。基于上述目的，本发明另提供一种控制方法，用以控制一自动机械装置，其中自动机械装置包括一输出单元以及一存储单元。本发明的控制方法包括下列步骤接收一指令； 读取输出单元的一目前动作信息；根据指令与目前动作信息查询存储于存储单元中的一动作样版，其中动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，N是大于1的正整数，且每一个预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一；判断目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+Ι个预定动作信息之间，其中i是小于或等于N-I的正整数；利用第i+1 个预定动作信息、对应的第i+Ι个时间标签以及目前动作信息计算一时间调整信息；以及根据目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及时间调整信息控制输出单元执行第i+Ι个预定动作信息。根据上述技术方案，本发明的自动机械装置及其控制方法至少具有下列优点及有益效果当本发明的自动机械装置的控制单元接收一指令，控制单元会先读取输出单元的目前动作信息，再根据动作样版所纪录的预定动作信息与时间标签，计算时间调整信息。接着，控制单元再根据目前动作信息、时间标签以及时间调整信息控制输出单元执行预定动作信息。因此，本发明的自动机械装置及其控制方法就可以避免不同的动作之间衔接不一致的问题，也就是可以无缝地衔接每一个动作，使输出单元所执行的动作更加顺畅。

　　上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举多个实施例，并配合附图，详细说明如下。

　　图1是根据本发明一实施例的自动机械装置的功能方块图。图2是动作样版以及目前动作信息的示意图。图3是根据本发明另一实施例的动作样版的示意图。图4是根据本发明另一实施例的动作样版的示意图。图5是根据本发明一实施例的控制自动机械装置的方法的流程图,其中，附图标记说明如下1自动机械装置 10输出单元12存储单元14控制单元16输入单元120、120 ,120动作样版SlOO-Sl 10 步骤

　　具体实施例方式请参考图1，图1是根据本发明一实施例的自动机械装置1的功能方块图。自动机械装置1可以是一机器人。如图1所示，自动机械装置1包括一输出单元10、一存储单元12、一控制单元14以及一输入单元16。控制单元14分别与输出单元10、存储单元12以及输入单元16连接。于此实施例中，输出单元10可以是一马达。于实际应用中，输出单元 10可以用来驱动自动机械装置1的各部位(例如头、上肢、下肢等)的动作，且输出单元10 的个数可以根据实际应用而决定，不以一个为限；存储单元12可以是硬盘或其它具有数据存储功能的存储装置；控制单元14可以是具有数据运算/处理功能的控制器；输入单元16 可以是麦克风、按键或其它具有指令输入功能的输入设备。如图1所示，存储单元12存储一动作样版120，且动作样版120对应一指令。需说明的是，本发明的动作样版120的个数可以根据实际应用而决定，不以一个为限。于此实施例中，动作样版120可以纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，其中N是大于1的正整数，且每一个预定动作信息分别对应一个时间标签。请参考图2，图2是动作样版120以及目前动作信息的示意图。如图2所示，动作样版120包括一档头以及五个动作片段，其中档头纪录动作片段的个数，且每一个动作片段分别纪录一个预定动作信息与一个时间标签。如果输出单元10是马达，则预定动作信息可以是马达角度。此外，时间标签可以是一动作时间值。举例而言，控制单元14控制输出单元10执行动作片段1的预定动作信息完毕后经过五秒，控制单元14才会控制输出单元 10执行动作片段2的预定动作信息；控制单元14控制输出单元10执行动作片段2的预定动作信息完毕后经过十秒，控制单元14才会控制输出单元10执行动作片段3的预定动作信息；以此类推。于此实施例中，用户可以利用输入单元16输入一指令，以使控制单元14控制输出单元10根据动作样版120的时间标签依序执行预定动作信息。控制单元14接收对应动作样版120的指令后，会先读取输出单元10的一目前动作信息。举例而言，如果输出单元10 是马达，则控制单元14会先读取输出单元10的目前马达角度(也就是目前动作信息)。如图2所示，控制单元14所读取的目前马达角度(也就是目前动作信息)是35度。同时，控制单元14会根据此指令与此目前动作信息查询存储于存储单元12中的动作样版120，并且判断此目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+Ι个预定动作信息之间，其中i是小于或等于N-I的正整数。接着，控制单元14利用第i+Ι个预定动作信息、对应的第i+Ι个时间标签以及此目前动作信息计算一时间调整信息。于此实施例中，控制单元14可以利用下列公式一计算时间调整信息。

　　1.一种自动机械装置，其特征在于，所述自动机械装置包括一输出单元；一存储单元，存储一动作样版，所述动作样版对应一指令，所述动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，N是大于1的正整数，每一个所述预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一；以及一控制单元，连接于所述输出单元与所述存储单元，所述控制单元接收所述指令，读取所述输出单元的一目前动作信息，根据所述指令与所述目前动作信息查询存储于所述存储单元中的所述动作样版，判断所述目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+Ι个预定动作信息之间，利用所述第i+Ι个预定动作信息、对应的第i+Ι个时间标签以及所述目前动作信息计算一时间调整信息，并且根据所述目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及所述时间调整信息控制所述输出单元执行所述第i+Ι个预定动作信息，i是小于或等于N-I的正整数。

　　2.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述输出单元是一马达，且所述预定动作信息与所述目前动作信息分别是一马达角度。

　　3.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述时间标签与所述时间调整信息分别是一动作时间值。

　　4.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述输出单元是一马达，所述控制单元利用下列公式计算所述时间调整信息Γ_τ-M1—S，其中，T表示所述时间调整信息，Tw表示所述第i+Ι个时间标签，Mw表示所述第i+1 个预定动作信息，M表示所述目前动作信息，且S表示所述马达的一转速。

　　5.如权利要求1所述的自动机械装置，其特征在于，所述动作样版包括一档头以及N个动作片段，所述档头纪录所述动作片段的个数，每一个所述动作片段分别纪录所述预定动作信息的其中之一与所述时间标签的其中之一。

　　6.如权利要求5所述的自动机械装置，其特征在于，所述输出单元是一马达，所述档头更纪录一动作趋势，所述动作趋势表示所述马达的一转动方向，所述控制单元根据所述动作趋势判断所述目前动作信息介于所述第i个预定动作信息与所述第i+Ι个预定动作信息之间。

　　7.—种控制一自动机械装置的方法，其特征在于，所述自动机械装置包括一输出单元以及一存储单元，所述方法包括下列步骤接收一指令；读取所述输出单元的一目前动作信息；根据所述指令与所述目前动作信息查询存储于所述存储单元中的一动作样版，所述动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签，N是大于1之正整数，每一个所述预定动作信息分别对应所述时间标签的其中之一；判断所述目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+Ι个预定动作信息之间，i是小于或等于N-I的正整数；利用所述第i+Ι个预定动作信息、对应的第i+Ι个时间标签以及所述目前动作信息计算一时间调整信息；以及根据所述目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及所述时间调整信息控制所述输出单元执行所述第i+Ι个预定动作信息。

　　8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输出单元是一马达，且所述预定动作信息与所述目前动作信息分别是一马达角度。

　　9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述时间标签与所述时间调整信息分别是一动作时间值。

　　10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述输出单元是一马达，所述方法更包括下列步骤利用下列公式计算所述时间调整信息

　　11.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述动作样版包括一档头以及N个动作片段，所述档头纪录所述动作片段的个数，每一个所述动作片段分别纪录所述预定动作信息的其中之一与所述时间标签的其中之一。

　　12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述输出单元是一马达，所述档头更纪录一动作趋势，所述动作趋势表示所述马达的一转动方向，所述方法更包括下列步骤根据所述动作趋势判断所述目前动作信息介于所述第i个预定动作信息与所述第i+1 个预定动作信息之间。

　　本发明公开了一种自动机械装置及其控制方法，所述自动机械装置包括输出单元、存储单元以及控制单元。存储单元存储动作样版，动作样版对应一指令，且动作样版纪录N个预定动作信息以及N个时间标签。控制单元接收指令，读取输出单元的目前动作信息，根据指令与目前动作信息查询存储于存储单元中的动作样版，判断目前动作信息介于第i个预定动作信息与第i+1个预定动作信息之间，利用第i+1个预定动作信息、第i+1个时间标签以及目前动作信息计算时间调整信息，并且根据目前动作信息、第一个时间标签至第i个时间标签以及时间调整信息控制输出单元执行第i+1个预定动作信息。本发明可以无缝地衔接每一个动作，以使动作更加顺畅。